Audi S4 er en kompakt bil, der har været produceret siden 1991. Den samles på fabrikken Audi AG i Ingolstadt, Tyskland. S4 er baseret på Audi A4 og deler dens F4-layout. S4 har været tilgængelig med både benzin- og dieselmotorer. En højtydende variant, Audi RS 4, var også tilgængelig fra 2002 til 2010. 2, 2-liters 2, 2 liters femcylindret rækkemotor med 20 ventiler og turbolader giver i Audi S4 en maksimal effekt på 185 kW ved 4500 o/min og et maksimalt drejningsmoment på 500 N-m (368 lb. -ft. ) mellem 1800 og 4400 o/min. Samme motor anvendes i Audi TT RS, hvor den yder 230 kW ved 5500 o/min og 600 N-m (443 lb. -ft) mellem 1800 og 5500 o/min.