Toyota Previa er en minivan, der blev fremstillet af Toyota fra januar 1990 til oktober 2019. Den blev også kaldt Toyota Estima (Japan)Toyota Tarago (Australien) og var tilgængelig i både 4/5-dørs minivan karrosseriformer. Previa var efterfølgeren til Toyota TownAce/MasterAce Surf (R20/R30) og forgængeren til den nuværende Toyota Sienna (Nordamerika og Taiwan), Toyota GranAce/Granvia (H300) (Japan, Australien, Taiwan og Mellemøsten), Toyota Alphard (AH30) (Japan). Det var også det første Toyota-bil, der blev solgt i USA med en hybrid-drivlinje. Previa blev opkaldt efter "preview", da den er designet til at have en lav luftmodstandskoefficient, og dens oprindelige designopgave var, at den skulle være så aerodynamisk, at den kunne køre på hovedet på en åben vej ved 100 km/t uden at gå i stå. Navnet på minivanen er afledt af dette mål og betyder "at se fremad".