Subaru Legacy er en mellemstor bil, der er blevet fremstillet af Subaru siden 1989. Den blev også kaldt Subaru Liberty i Australien indtil 2020, Subaru B4 i Israel og Isuzu Aska (kun første generation) i Japan. Legacy fås som en 4-dørs sedan eller 5-dørs stationcar. Den første generation kunne fås med enten forhjulstræk eller firehjulstræk, mens anden og tredje generation kun fås med firehjulstræk. legacy var Subarus første bil i fuld størrelse. Legacy er blevet tilbudt med en 2, 0 L flad-4-motor, 2, 2 L turboladet flad-4-motor eller flad-6-motorer med en slagvolumen på mellem 2, 5 og 3 liter og en produktion på mellem 150 hestekræfter (110 kW) og 300 hestekræfter (220 kW).